En fonction de leur structure mécanique et de leurs caractéristiques de mouvement, les robots industriels peuvent être globalement classés en trois catégories : les robots série, parallèle et hybrides série -parallèle. Différents types de robots industriels présentent des caractéristiques distinctes en termes d'espace de travail, de méthodes de mouvement et de scénarios applicables.
Un mécanisme en série est un mécanisme à chaîne ouverte- composé de maillons et d'articulations connectés séquentiellement à partir de la base. Les robots en série typiques comprennent les robots coordonnés et les robots articulés. Les robots de coordonnées définissent leur espace de travail grâce à une combinaison d'axes linéaires et rotatifs, adaptés à des opérations précises le long de trajectoires fixes ; tandis que les robots articulés réalisent des opérations à grande portée-et sur des trajectoires complexes grâce au mouvement flexible de plusieurs articulations, ce qui les rend plus adaptés aux tâches nécessitant une grande flexibilité et plusieurs degrés de liberté.
Un mécanisme parallèle est un mécanisme à chaîne fermée-dans lequel une plate-forme mobile et une plate-forme stationnaire sont reliées par au moins deux chaînes cinématiques indépendantes, s'entraînant en parallèle. Les robots parallèles typiques incluent les robots Delta, les robots Stewart et les robots à cinq-barres. Les robots parallèles ont une structure globale plus complexe que les robots série, les robots Delta étant les plus courants dans les applications industrielles. De plus, les robots Stewart et les robots à cinq-barres sont également bien connus-. Ces robots parallèles, en raison de leur structure unique, démontrent des avantages uniques dans les tâches nécessitant une haute précision et une vitesse élevée, telles que l'assemblage de précision, le tri rapide et la simulation d'environnements exigeants-.
Les robots hybrides série-parallèles sont des robots qui combinent les avantages des robots série et parallèles. Ils combinent de manière organique la large amplitude de mouvement des mécanismes en série avec la haute précision et la rigidité des mécanismes parallèles, obtenant ainsi une flexibilité, une précision et une capacité de charge élevées dans un espace tridimensionnel-. Ces robots n'ont pas de forme structurelle spécifique ; Les robots hybrides série-parallèles existants utilisent généralement un mécanisme parallèle comme base pour fournir des capacités de positionnement stables et précises, tandis que le mécanisme série agit comme une extension pour améliorer les capacités d'accessibilité et d'évitement d'obstacles de l'effecteur final auxiliaire. Ils présentent d'excellentes performances dans divers domaines tels que l'assemblage de précision, l'usinage de pièces, l'assistance en chirurgie médicale et la manutention de matériaux, et conviennent aux tâches de mouvement complexes.
En général, les robots industriels de différents types structurels ont des objectifs différents dans la production industrielle. Dans les applications pratiques, ils sont généralement sélectionnés de manière raisonnable en fonction des caractéristiques de la tâche, de la disposition spatiale et des exigences du processus afin de tirer pleinement parti des avantages d'efficacité et de stabilité des robots industriels dans la production automatisée.
