L'installation du robot a lieu sur-site, mais l'environnement de production réel est affecté par des facteurs tels que l'utilisation de l'espace, qui limite de nombreuses postures du robot. Cela peut facilement entraîner des vibrations et des déplacements du robot industriel pendant le fonctionnement réel, l'empêchant finalement de fonctionner à la vitesse prévue. Par conséquent, le débogage et l'étalonnage sur site après l'installation et avant la mise en production réelle du robot industriel sont cruciaux. Plus précisément, le travail de débogage comprend principalement les deux aspects suivants :
Remise à zéro de chaque axe du robot industriel : Après que le robot quitte l'usine, ses axes ne peuvent pas être remis à zéro. Si un tel robot est mis en production directement, le centre de gravité de chaque axe risque de ne pas être fixé avec précision sur le point d'appui, provoquant potentiellement une inclinaison lors de la production. Cela affecte non seulement la production industrielle normale, mais peut également mettre en danger la vie des travailleurs. Par conséquent, la remise à zéro de chaque axe du robot industriel est essentielle. En règle générale, les robots industriels ont des marqueurs de retour nul-sur chaque axe. Le simple fait de ramener chaque axe à cette position indique qu'il a été remis à zéro. De plus, la base du robot comporte généralement des marqueurs indiquant l'origine de chaque axe et les angles correspondants pour les six axes ; ce sont des points de référence importants lors du débogage. Cependant, un débogage spécifique nécessite une analyse basée sur l'environnement du site et la tâche à accomplir. Par exemple, le personnel de débogage peut planifier un « itinéraire » de mise à zéro raisonnable, puis utiliser un pendentif d'apprentissage pour déplacer le robot vers chaque point de manière séquentielle, enregistrer les données pertinentes et enfin, combiner son expérience d'étalonnage avec des expériences répétées pour remettre à zéro - chaque axe du robot industriel en fonction des exigences de production réelles.
Traitement du signal Débogage des robots industriels Les robots industriels modernes et améliorés peuvent fonctionner automatiquement selon des principes et des directives spécifiés en utilisant l'intelligence artificielle. Par exemple, ils peuvent compléter la trajectoire spécifiée par les commandes de signaux en fonction des signaux reçus, s'adaptant ainsi rapidement aux nouveaux environnements. Les systèmes de robots industriels ne sont pas utilisés de manière isolée ; pendant la production, ils doivent être connectés à d’autres périphériques. Les signaux de ces périphériques doivent être liés aux signaux du système robot industriel via une liaison CC-. Par conséquent, le traitement du signal et le débogage des robots industriels constituent une étape cruciale après l’installation et avant leur mise en production réelle. Plus précisément, lors du débogage, les paramètres du lien CC- doivent être configurés. Cependant, il est important de noter que les signaux de liaison CC- définis par le personnel de débogage doivent être cohérents avec le modèle PCC, la station maître, la station esclave et les informations sur la station. Une fois les paramètres des signaux terminés, tous les signaux doivent être répertoriés et commentés lors de la programmation de l'API. Ce n'est qu'après un tel débogage du signal que le robot industriel pourra être officiellement mis en production.
